开发将成为高级部署蓝图
02 核、生物和化学事故核、生物和化学(NBC)事故是有人和无人系统合作的另一个例子。在灾后恢复项目中，通常需要对人们难以到达或不可能到达的区域进行绘制和量化放射性元素的污染量。此任务是机器人系统的理想应用场景。特别是，无人机提供了一种有希望的通用解决方案。 无人机项目可用于应急响应时事故现场的放射性调查，也可对核反应堆外壳的结构进行检查。然而，无人机平台在核现场难以使用。因为无人机通常依靠GPS来实现稳定性并对其进行控制，而在金属包层建筑物附近或其内部GPS是不可靠或失效的。无人机捕获的数据对污染情况的定量测量也很困难的。 在另一个紧急侦察案例中，无人机应飞入有毒的云中并带回污染物样本进行分析。 由于人类操作员不希望靠近事故现场，因此无人机需要具有长时间飞行及抵抗强烈逆风的能力。它要估计大气中气源产生的烟羽浓度，来源位置的检测有与环境以及搜索和救援任务相关的多种应用。实时的烟羽浓度估计使定位气源位置及部署烟羽产生不利影响的对抗措施成为可能。 在气体运输模型的帮助下，可以使用烟羽区域中的固定、表面或空中传感器来解决烟羽估计问题。该程序使用指定位置处的初始假设来测量浓度和气源位置以构建可能的气源定位图。 传感器移动控制是通过收集传感器的测量值来支持同一个检测的，例如环境测量。当传感器安装在无人机平台上时，最重要的是规划传感器路径以实现无人机的低工作时间或低能耗，并可以在非结构化动态环境中躲避障碍，或高效地收集目标信息。 03 搜救搜救(SAR)有多种形式，包括城市搜救、野外搜救、海上搜索等。每种形式都有相应的风险并对受害者及搜救人员带来危险。 1. 城市搜救 城市搜救(USAR)被定义为定位查找的战略、策略及操作，并为受害者提供医疗和解救服务。 USAR是一个无人机有可能发挥作用的领域。在救援人员进入之前，它们可以确定一种处理搜救的方法。USAR在倒塌建筑物的快速救援中至少有7个难点。
USAR团队可以执行以下任务：
人-无人机工作团队的任务是探索灾区，并提供足够的信息进行情况评估。人-无人机救援团队至少由一架无人机、若干名位于远程控制室的人员，以及一名或多名人类无人机操作员组成。该团队在地理上分散。这个无人机团队包括：
在部署期间，无人机任务专家主要与无人机操作员一起合作，为无人机操作员提供额外的视角。无人机团队随后对视频资料进行评估。从视频资料中获得的信息直接提供给国家消防总队，也用于随后的无人驾驶地面车辆(UGV)来执行任务。 对于态势感知，这要求该方法能够将对于环境的不同看法整合起来，得到不同的观点和需求。为了实现这一目标，无人机需要更多的自主性来感知环境并自主巡航。然而，灾区是环境恶劣的地方。这为在城市环境中运行的无人机系统的持久性带来挑战。 此外，灾区也无法保证无线电链路宽带的稳定性。移动系统在恶劣环境中运行时，计算资源和低质量传感器的有限可用性也对实现无人机自主性带来巨大挑战。
这些任务特性要求无人机在传感器和规划能力方面可以实现模块化且具有一定灵活性。无人机必须能够在非结构化的室内和室外环境中运行，例如倒塌的建筑物。导航系统必须能在没有外部辅助设备(例如GPS)的情况下工作，因为无法保证其可用性。 （编辑：保山站长网） 【声明】本站内容均来自网络，其相关言论仅代表作者个人观点，不代表本站立场。若无意侵犯到您的权利，请及时与联系站长删除相关内容! |
